力反馈器

SensAble科技公司的PHANTOM®系列触觉交互设备能使用户接触并操作虚拟物体，不同的PHANTOM产品系列分别适合于从事不同研究领域或商业需求的用户。PHANTOM作为一种高精度的触觉交互设备，它可以提供非常大的工作空间和反馈力，以及6自由度的运动能力。PHANTOM桌面系统和PHANTOM全线产品均可提供相应的桌面解决方案。相比于这两种装置，PHANTOM Desktop系统具有更高精度，更大反馈力以及更低摩擦，而PHANTOM Omini则是现今最经济实惠的触觉交互设备。
其特性描述如下：


PHANTOM Desktop 性能指标


型号 PHANTOM Desktop
工作平面 6 x 5 x 5 inches 16 x 13 x 13 cm
活动范围 手腕和前小臂弯曲的活动范围
常规位置分辨率 1100 dpi 0.02 mm
后主轴摩擦 0.23 oz. 0.06 N
最大载荷 1.45 lbf. 6.4 N
持续工作载荷(24小时) 0.4 lbf 1.7 N
硬度 大约为. 18 lbs./in. 3.16 N/mm
贯量(集中在顶部) < 0.17 lbm. < 75 g
底座尺寸 7 x 6 inches 18 x 16 cm
反馈力方向 x, y, z
位置传感器 x, y, z, pitch, roll, yaw
计算机接口 通过并行口和计算机连接,无特别要求
运行平台 基于Intel的PC